直流电机的控制原理

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　　要让电机转动起来，首先控制部就必须根据感应到的电机转子目前所在位置，然后依照定子绕线决定开启换流器中功率晶体管的顺序，inverter中之AH、BH、CH及AL、BL、CL，使电流依序流经电机线圈产生顺向旋转磁场，并与转子的磁铁相互作用，如此就能使电机顺时/逆时转动。当电机转子转动到hall-sensor感应出另一组信号的位置时，控制部又再开启下一组功率晶体管，如此循环电机就可以依同一方向继续转动直到控制部决定要电机转子停止则关闭功率晶体管；要电机转子反向则功率晶体管开启顺序相反。
　　当电机转动起来，控制部会再根据驱动器设定的速度及加/减速率所组成的命令与hall-sensor信号变化的速度加以比对再来决定由下一组开关导通，以及导通时间长短。速度不够则开长，速度过头则减短，此部份工作就由PWM来完成。
　　高转速的速度控制必须考虑到系统的CLOCK分辨率是否足以掌握处理软件指令的时间，另外对于hall-sensor信号变化的资料存取方式也影响到处理器效能与判定正确性、实时性。