浅谈电机闭环控制中的驱动电路

　　闭环控制是指通过反馈回路使系统构成闭环，并按偏差产生控制作用，用以减小或消除偏差的控制系统，也称反馈控制系统。闭环控制具有一系列优点，在闭环控制系统中，不可避免会受到外部扰动或系统内部变化的影响，只要被控制量偏离规定值，就会产生相应的控制作用去消除偏差，因此，它具有抑制干扰的能力，对元件特性变化不敏感，同时也能改善系统的响应特性。闭环控制系统被广泛应用于各种控制系统中，分为数字闭环与模拟闭环，考虑到控制精度，设计的部分模块是使用数字闭环。
　　电机闭环控制中的驱动电路是针对PWM脉冲的H桥驱动电路，经过MOS管功率放大后作用于电机电枢上，功率放大器可以等效为一个电压放大器，相当于比例环节。
　　作为衡量电机闭环控制系统动态性能好坏的主要指标，模型的阶跃响应应与实际电机的阶跃响应进行校准，即通过模块化的方法将系统的稳态误差进行解耦处理，并根据电机的实际特性设置各参数，使得模型的阶跃响应曲线与实际电机的阶跃响应曲线达到较高的匹配度，降低系统的稳态误差，提高模型的控制精度。
　　同时，电机仿真系统是一个实时系统，模型在实现时，普通的硬件平台的实时性与仿真步长无法到达令人满意的效果，因此在这里提出建立基于FPGA实现的电机实时仿真模型，FPGA不拘泥于一条条的指令，以纯硬件的方式并行运行，在采样外部信号和同步内部信号时比其它的硬件平台具有明显的优势。